内容来自科大讯飞大学生智能汽车竞赛
文中所需文件为 下载中心 中 线上竞赛模型文件（训练版本） 文件下载
讯飞机器人开放平台网站：http://www.iflyros.com/
准备
ros-noetic-desktop-full
1.创建工作空间
在根目录下创建一个名为gazebo_test_ws的工作空间，工作空间名称可任取。
mkdir -p ~/gazebo_test_ws/src
（-p：即使目录不存在也会按层级创建目录）
编译该工作空间
cd ~/gazebo_test_ws/
catkin_make
将下载文件中gazebo_pkg功能包复制到工作空间的src 目录下，再次编译。
1.1 更改python2默认编码
打开site.py文件
sudo gedit /usr/lib/python2.7/site.py
修改setencoding()函数中encoding="ascii"为encoding="utf-8"，保存后重启。若没有安装gedit，使用install指令安装。
2.添加起点终点文件
在工作空间中运行一次gazebo
cd ~/gazebo_test_ws/
gazebo
将下载文件中ucar_plane文件夹里的end_plane和start_plane复制到.gazebo/models下。.gazebo为隐藏文件，models文件夹需自行创建。
3.运行gazebo模拟环境
配置环境变量
source ~/gazebo_test_ws/devel/setup.bash
每打开一个新的命令行在运行gazebo前都都应先source该路径
运行gazebo
roslaunch gazebo_pkg race.launch
可能的错误
[Err] [REST.cc:205] Error in REST request
解决方法
sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml
用“url: https://api.ignitionrobotics.org”替换“url: https://api.ignitionfuel.org”
可能的问题
模型显示不正常
解决方法
在VM中关闭3D加速或用指令关闭GPU加速后重新运行gazebo（第二种方法未经验证）
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
4.键盘控制小车移动
安装软件包
sudo apt install ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-rqt-graph
启动小车
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py